伺服機(jī)械手的運(yùn)動學(xué)冗余自由度是指伺服機(jī)械手擁有比它的結(jié)尾所需求的自由度更多的自由度。運(yùn)動學(xué)冗余自由度的伺服機(jī)械手具有比非冗余自由度的伺服機(jī)械手非常好的功用。例如，非冗余自由度的伺服機(jī)械手在外部環(huán)境中有障礙物時(shí)受到非常大的約束，運(yùn)動學(xué)冗余自由度的伺服機(jī)械手就能極好的完成任務(wù)。因?yàn)槠娈慄c(diǎn)的存在，非冗余自由度的伺服機(jī)械手的作業(yè)空間受到約束，運(yùn)動學(xué)冗余自由度的伺服機(jī)械手就能極好的處理這類疑問。

　　冗余自由度的伺服機(jī)械手在運(yùn)動操控中可以優(yōu)化各種功用指標(biāo)，如：約束關(guān)節(jié)視點(diǎn)，最小化伺服機(jī)械手關(guān)節(jié)角速度、角加速度、關(guān)節(jié)力矩、能量等。因而，具有運(yùn)動學(xué)冗余自由度的伺服機(jī)械手得到了廣泛的運(yùn)用，其中躲避障礙物即是一個(gè)非常重要的運(yùn)用。

　　通常來說，伺服機(jī)械手的避障操控主要有兩種辦法。一種辦法是在高層進(jìn)行途徑計(jì)劃，使伺服機(jī)械手結(jié)尾經(jīng)過離線途徑計(jì)劃來避障礙物。這種辦法可以確保伺服機(jī)械手的全局優(yōu)化，但它卻無法完成在線操控。另一種辦法是經(jīng)過伺服機(jī)械手的操控器在線進(jìn)行避障。對于在線避障的操控，很多專家都提出了自個(gè)的辦法。很多算法是基于偽逆矩陣法。伺服機(jī)械手的避障操控可以使伺服機(jī)械手在作業(yè)過程中避開障礙物，充分發(fā)揮冗余自由度的伺服機(jī)械手的優(yōu)勝功用。

　　伺服機(jī)械手是在主動化出產(chǎn)過程中運(yùn)用的一種具有抓取和移動工件功用的主動化設(shè)備，它是在機(jī)械化、主動化出產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型設(shè)備。伺服機(jī)械手是由高功用驅(qū)動，進(jìn)口伺服電機(jī)，精細(xì)傳動設(shè)備和真空抽吸調(diào)配，電磁或氣動夾爪，等多元化的收回形式，為客戶供給每天24小時(shí)工作，安穩(wěn)牢靠的設(shè)備，以到達(dá)縮短出產(chǎn)節(jié)拍，出產(chǎn)效率高，進(jìn)步客戶在同行業(yè)中強(qiáng)壯的技術(shù)支持和競賽優(yōu)勢。

　　常常被用在沖壓加工出產(chǎn)線中，有單工位沖壓伺服機(jī)械手與多工位沖壓伺服機(jī)械手之分。單臺單工位沖壓伺服機(jī)械手適合于較大型、片狀的沖壓出產(chǎn)場合。通常合作片材發(fā)料器運(yùn)用。而單臺多工位沖壓伺服機(jī)械手則更適合于小型工件的沖壓以及需求多個(gè)沖壓工序的加工場合，通常合作主動送料機(jī)以及圈料進(jìn)行出產(chǎn)。

　　伺服機(jī)械手選用單條軌跡，上配多套吸盤，軌跡進(jìn)行左右上下運(yùn)動，吸取商品，進(jìn)行左右移動，只需將板料規(guī)整擺放在上料區(qū)上，即可進(jìn)行長期的主動出產(chǎn)，只需員工守時(shí)的彌補(bǔ)板料即可; 設(shè)備選用規(guī)范直線滑軌，專用抱具，絲桿，伺服電機(jī)作為驅(qū)動，PLC配五顏六色觸摸屏操控，能恣意設(shè)置參數(shù)，適用面廣，對于不一樣原料的商品，可裝備不一樣的抓取東西：如真空吸盤、磁性吸盤、或機(jī)械夾頭等，能為您省去很多的人工開支，根絕工傷事故，產(chǎn)值高，質(zhì)量安穩(wěn)，是抱負(fù)的主動化設(shè)備。適用商品：金屬盤、碗同等類商品。

　　完。