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三軸機械手操控器的操控方式
三軸機械手的方位操控：方位操控形式一般是經(jīng)過外部輸入的脈沖的頻率來確認轉(zhuǎn)動速度的大小，經(jīng)過脈沖的個數(shù)來確認轉(zhuǎn)動的視點，也有些全伺服機械手操控器可以經(jīng)過通訊式伺服機械手操控器直接對速度和位移進行賦值。由于方位形式可以對速度和方位都有很嚴格的操控，所以一般應用于定位設(shè)備。
三軸機械手的速度操控：經(jīng)過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進行轉(zhuǎn)動速度的操控，在有上位操控設(shè)備的外環(huán)PID操控時速度形式也可以進行定位，但必須把電機的方位信號或直接負載的方位信號給上位反應以做運算用。三軸機械手方位形式也支持直接負載外環(huán)檢測方位信號，此時的電機軸端的編碼器只檢測電機轉(zhuǎn)速，方位信號就由直接的最終負載端的檢測設(shè)備來提供了，這樣的優(yōu)點在于可以減少中心傳動過程中的誤差，添加整個體系的定位精度。
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