世界在變化，社會(huì)在向前發(fā)展，在這個(gè)技術(shù)繁榮的時(shí)代，伺服機(jī)械手的呈現(xiàn)是毋庸置疑的，機(jī)械手的呈現(xiàn)使工業(yè)化更加專(zhuān)業(yè)化。伺服機(jī)械手的出現(xiàn)帶動(dòng)了企業(yè)的快速發(fā)展，在未來(lái)的幾年里,伺服機(jī)械手驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)將越來(lái)越完善的調(diào)整，所有的工廠都會(huì)引進(jìn)機(jī)械手。

　　伺服機(jī)械手驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)裝置。氣動(dòng)傳動(dòng)廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)械手，特別是高速機(jī)械手中.為了滿足驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)對(duì)定位精度、穩(wěn)定性和保護(hù)方便的要求，根據(jù)伺服機(jī)械手各關(guān)節(jié)的行程和時(shí)間要求，對(duì)機(jī)械手氣動(dòng)傳動(dòng)設(shè)備進(jìn)行了規(guī)劃。

　　對(duì)伺服機(jī)械手任務(wù)的分析表明，此機(jī)械手要完成物料輸送工作，需要控制氣缸的位置。全伺服機(jī)械手它具有動(dòng)作靈活可控、定位準(zhǔn)確可靠、負(fù)載驅(qū)動(dòng)力高、環(huán)境適應(yīng)力強(qiáng)等特點(diǎn)。目前，多自由度機(jī)械手廣泛應(yīng)用于鋼鐵、海洋、石油、化工、物流搬運(yùn)等生產(chǎn)自動(dòng)化行業(yè)，大大減輕了工人勞動(dòng)強(qiáng)度和勞動(dòng)條件，提高了生產(chǎn)效率，穩(wěn)定了產(chǎn)品質(zhì)量。而對(duì)應(yīng)于機(jī)械手各自由度的圓柱體，在運(yùn)動(dòng)操作中只需兩個(gè)停止方向。由于具體情況的變化，無(wú)法徹底通過(guò)缸蓋的端蓋來(lái)確定活塞的止動(dòng)方向，即氣缸活塞需要在中心止動(dòng)。這些方向可以通過(guò)安裝在機(jī)械手圓筒上的磁開(kāi)關(guān)來(lái)確定，并根據(jù)實(shí)際的加工環(huán)境進(jìn)行調(diào)整。因此，有必要根據(jù)氣動(dòng)系統(tǒng)常用的方位角控制回路來(lái)規(guī)劃?rùn)C(jī)械手氣動(dòng)回路。

　　控制回路要求減壓閥和單向閥，它們有更多的部件，而且降壓閥的價(jià)格相對(duì)較高。注塑機(jī)專(zhuān)用機(jī)械手現(xiàn)有的大部分機(jī)械手采用電機(jī)作為動(dòng)力，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、重量輕、動(dòng)作迅速、工作可靠、節(jié)能和環(huán)保等優(yōu)點(diǎn)，但是，電氣機(jī)械手負(fù)載相對(duì)較小，并且要有配套的減速設(shè)備，對(duì)抗沖擊和高負(fù)載方面沒(méi)有優(yōu)勢(shì)。而液壓機(jī)械手采用液壓動(dòng)力，運(yùn)用電液伺服控制，具有動(dòng)作靈活、負(fù)載剛性大、精度高、響應(yīng)速度快、功率重量比大的優(yōu)點(diǎn)，比較適合大功率負(fù)載搬運(yùn)的場(chǎng)合。伺服機(jī)械手多自由度機(jī)械手是能夠模仿人體肢體部分功能并允許對(duì)其進(jìn)行自動(dòng)控制，使其按照預(yù)定要求輸送工件或操持工具進(jìn)行生產(chǎn)操作的自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。而保壓式方位角控制回路需要開(kāi)啟三位五路電磁換向閥，市場(chǎng)供不應(yīng)求，其價(jià)格遠(yuǎn)高于閉合方位角控制回路所要求的三位五路電磁換向閥。

　　歸納了上述分析，并決定選擇閉合方位角控制回路來(lái)完成圓柱體的方位角控制。為了保證機(jī)械手操作的方位角精度，對(duì)機(jī)械手控制系統(tǒng)進(jìn)行了一些改造，不僅采用控制器控制開(kāi)關(guān)，而且還采用了協(xié)同機(jī)械控制方案。即在設(shè)備的適當(dāng)位置，如機(jī)械塊等輔助定位，可能采用標(biāo)準(zhǔn)化的氣缸伺服定位等技術(shù)。