注塑伺服機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)！

發(fā)布日期：2021-10-23 00:00 來源：http://wilson88.cn 點(diǎn)擊：

1. 機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì):

為了使機(jī)械手更加通用，機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)成可更換的。當(dāng)工件為棒材時(shí)，使用夾緊手。當(dāng)工件為鈑金時(shí)，使用負(fù)氣流吸盤。

2、單軸伺服機(jī)械手的手腕進(jìn)行結(jié)構(gòu)優(yōu)化方案研究設(shè)計(jì)：
考慮到機(jī)械手的通用性，由于工件是水平放置的，腕關(guān)節(jié)必須有旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)才能滿足工作要求。因此，腕關(guān)節(jié)被設(shè)計(jì)成一個(gè)旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)腕關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)是一個(gè)旋轉(zhuǎn)液壓缸。

3、機(jī)械手的座標(biāo)型式與自由度：

根據(jù)機(jī)械臂的不同運(yùn)動(dòng)形式和組合，其坐標(biāo)類型可分為直角坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型、球面坐標(biāo)型和關(guān)節(jié)型。由于該機(jī)械手的手臂在裝卸過程中有升降、收縮和轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)，因此采用了圓柱坐標(biāo)模式。對(duì)應(yīng)的機(jī)械手有三個(gè)自由度。為了彌補(bǔ)升降行程短的缺點(diǎn)，增加了擺臂機(jī)構(gòu)，增加了一只手臂上下擺動(dòng)的自由度。

注塑機(jī)機(jī)械手