三軸機(jī)械手的執(zhí)行結(jié)構(gòu)有哪些?

發(fā)布日期：2016-11-12 11:04 來(lái)源：http://wilson88.cn 點(diǎn)擊：

三軸機(jī)械手的執(zhí)行結(jié)構(gòu)有哪些?

（1）手部
即直接與工件接觸的有些，通常為反轉(zhuǎn)型或直動(dòng)型。氣動(dòng)機(jī)械手手部為兩指或多指，根據(jù)需要分為外抓式和內(nèi)抓式，也能夠用負(fù)壓式或真空式的空氣吸盤(pán)。（首要用于吸冷的或外表潤(rùn)滑的零件）和電磁吸盤(pán)。傳力機(jī)構(gòu)形式多樣，有滑槽杠桿式、連桿杠桿式、齒輪齒條式、絲杠螺母式、繃簧式、重力式。伺服機(jī)械手

三軸機(jī)械手

（2）腕部
是連接手部和臂部的部件，并可用來(lái)調(diào)理被抓物體的方位，以擴(kuò)大氣動(dòng)機(jī)械手的動(dòng)作規(guī)模，使之更靈活，有更強(qiáng)適應(yīng)性。手腕有獨(dú)立的自由度。有反轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)、上下?lián)u擺、擺布搖擺。通常腕部設(shè)有反轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)再添加一個(gè)上下?lián)u擺即可滿意作業(yè)請(qǐng)求，有些動(dòng)作較為簡(jiǎn)單的機(jī)械手，能夠不設(shè)腕部，直接用臂部運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)手臂轉(zhuǎn)移工件。使用最為廣泛的手腕反轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)為反轉(zhuǎn)液壓氣缸，它構(gòu)造緊湊，靈活但反轉(zhuǎn)視點(diǎn)小，且嚴(yán)厲密封，不然難以保證安穩(wěn)的輸出扭矩。因此在請(qǐng)求較大反轉(zhuǎn)角的情況下，選用齒
條傳動(dòng)或鏈輪及輪系構(gòu)造。五軸機(jī)械手
（3）臂部
手臂部件是氣動(dòng)機(jī)械手的主要握持部件。它是支撐腕部和手部（包含作業(yè)或夾具）并股動(dòng)他們做空間運(yùn)動(dòng)。