伺服機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)形式及其特點(diǎn)：

1.直移型

這種伺服機(jī)械手，其臂部只具有沿三個(gè)直角坐標(biāo)作直線移動(dòng)的活動(dòng)度,也就是說，臂部?jī)H僅作彈性升降和平移等運(yùn)動(dòng)。它的運(yùn)動(dòng)規(guī)模的圖形可以一條直線一個(gè)矩形平面或一個(gè)長(zhǎng)方體。

這種運(yùn)動(dòng)形式的伺服機(jī)械手特點(diǎn)是：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)略,運(yùn)動(dòng)直觀性強(qiáng),便于完結(jié)必定的精度要求,但其占有的空間方位大相應(yīng)的工作規(guī)模較小。

2.反轉(zhuǎn)型

這種運(yùn)動(dòng)形式的伺服機(jī)械手,其臂部均具有水平反轉(zhuǎn)這個(gè)活動(dòng)度，此活動(dòng)度與臂部的彈性和升降兩個(gè)活動(dòng)度組合成一個(gè)完好的反轉(zhuǎn)型伺服機(jī)械手。它的運(yùn)動(dòng)規(guī)模圖形視其活動(dòng)度的不同可所以一圓弧曲線、一扇形平面、一圓柱面和一空心圓柱體規(guī)模。其特征概括為圓,特征運(yùn)動(dòng)為反轉(zhuǎn),因而為便利起見稱之為反轉(zhuǎn)型。

反轉(zhuǎn)型與直移型伺服機(jī)械手比較,堅(jiān)持了運(yùn)動(dòng)直觀性較強(qiáng)的長(zhǎng)處,同時(shí)所占空間更小,結(jié)構(gòu)更緊湊,工作規(guī)模更廣是現(xiàn)在使用較多的一種型式。但是,這類伺服機(jī)械手受升降結(jié)構(gòu)約束一般不能提取地上上的工件。

3.俯仰型

這種運(yùn)動(dòng)型式的伺服機(jī)械手，其臂部除了具有水平反轉(zhuǎn)這個(gè)活動(dòng)度外,還具有臂部俯仰這一活動(dòng)度,這兩個(gè)活動(dòng)度與臂部彈性活動(dòng)度組成一個(gè)完好的俯仰型伺服機(jī)械手。它的運(yùn)動(dòng)規(guī)模圖形為一空心圓球，運(yùn)動(dòng)特征為俯仰,為便利起見稱俯仰型。通常也將只具有臂部俯仰而無臂部反轉(zhuǎn)活動(dòng)度的伺服機(jī)械手稱為俯仰型,因?yàn)槠浣Y(jié)構(gòu)與俯仰型接近。

俯仰型伺服機(jī)械手與反轉(zhuǎn)型比較,在占有相同巨細(xì)空間的情況下,可擴(kuò)展工作規(guī)模,能將臂部伸向地上完結(jié)從地上提取工件的任務(wù)。其不足之處是運(yùn)動(dòng)直觀性差，結(jié)構(gòu)較雜亂，臂部有兩個(gè)反轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),它們引起的臂部的端部方位差錯(cuò)會(huì)跟著臂部伸長(zhǎng)而擴(kuò)大。

4.屈伸型

這種運(yùn)動(dòng)型式的伺服機(jī)械手,臂部有大臂和小臂兩部分,除了大臂具有水平反轉(zhuǎn)和俯仰活動(dòng)度外,小臂相對(duì)大臂還有一俯仰運(yùn)動(dòng)。從形狀上看,小臂相對(duì)大臂作屈伸運(yùn)動(dòng),根據(jù)此特征稱之為屈伸型,它的運(yùn)動(dòng)規(guī)模圖形為球體。

它具有與人體上肢更相似的結(jié)構(gòu),能夠在以臂部最大伸展長(zhǎng)度為半徑的球體規(guī)模內(nèi)提取工件,靈活性很大。與其它類型比較，屈伸型伺服機(jī)械師的特點(diǎn)是：占有空間最小,工作規(guī)模最大,并且能夠繞過障礙物提取工件。但其運(yùn)動(dòng)直觀性更差,臂部前端方位是由幾個(gè)轉(zhuǎn)角斷定的,因而要到達(dá)較高的方位精度時(shí),需求較雜亂的規(guī)劃與制作。