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三軸機械手的手部是用來直接抓取注塑成品的部件。因為注塑成品的形狀，巨細，重量及外表特征等方面存在著區(qū)別，因而注塑機械手的手部有多種形式，一般可分為夾持式和吸附式兩種。
夾持式手部的首要形式為夾鉗式，常用于抓取不易破碎或變形的成品，它對所抓取的成品的形狀有較大的適應(yīng)性。夾持式手部由手指，傳動組織和驅(qū)動設(shè)備構(gòu)成。三軸伺服機械手關(guān)于夾持式手部，進行設(shè)計選用時首要思考以下幾點： 五軸機械手
（1）手部應(yīng)具有適應(yīng)的夾緊力和驅(qū)動；
（2）手指應(yīng)具有滿足的開關(guān)規(guī)模；
（3）手指對成品應(yīng)具有必定的夾持精度；
（4）手部對成品應(yīng)具有必定的適應(yīng)能力，且要求三軸伺服機械手手部能耐受注塑成品剛從模腔中取出時的高溫及腐蝕性。
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